載體姿态測量的(de)解決方案

1        概述

姿态信息是提供有關運動載體相對于局部水平框架（水平面）和(hé)真北的(de)方向的(de)信息。GNSS姿态解決方案通常由三個部分組成：滾動，俯仰和(hé)偏航。

了解姿态意味着什麽的(de)最簡單方法是考慮一(yī)個三軸線軸穿過它的(de)平面：

• 翼向上/向下=滾動

• 機頭向上/向下=俯仰

• 機頭左/右=航向/偏航/方位角

相對于真北，水平面上的(de)角度測量被稱為(wèi)偏航。偏航也稱為(wèi)方位角或航向。垂直平面上相對于局部水平框架的(de)角度測量值被計算為(wèi)俯仰或滾動。

在許多應用中，姿态測量對于精确定位非常重要，包括：

移動攝影  

• 攝影測量或掃描

空降偵察  

• 将攝像機指向地(dì)面上的(de)特定位置

直升機導航  

• 機頭指向的(de)地(dì)方，而不是直升機如(rú)何跟蹤地(dì)面

運動補償應用  

• 确保機載測繪攝像機垂直于地(dì)面

• 确保海洋測繪不會因波浪運動而扭曲

特點  

• 實時和(hé)任務後處理(lǐ)态度解決方案

• 提供GPS / GNSS獨立系統和(hé)GNSS / INS系統

• 用戶可(kě)自(zì)定義的(de)輸出方向框架

• 輸出可(kě)用不同的(de)格式

 

2        解決方案

實時GNSS态度确定：  

• 兩個GNSS天線将在空間中生成具有水平（方位角）和(hé)垂直（俯仰或滾動）分量的(de)矢量

• 使用我們的(de)ALIGN®航向引擎計算天線之間的(de)航向和(hé)俯仰/滾轉

• ALIGN航向精度是兩個天線之間水平間隔的(de)函數

• 可(kě)以采用完整姿态（滾轉，俯仰和(hé)偏航）解決方案，但需要在正交三元組中以最少三個天線安裝在物體上：

實時GNSS / INS姿态确定：  

• 慣性測量單元（IMU）測量角度變化率，并産生完整的(de)六自(zì)由度姿态解

• 我們GNSS / INS系統的(de)姿态精度基于所使用的(de)IMU的(de)加速度計和(hé)陀螺儀規格

• 相對于IMU框架測量姿态。可(kě)以根據對象的(de)方向框架而不是IMU框架配置輸出

• SPAN系統通常由一(yī)個天線，一(yī)個GNSS接收器和(hé)一(yī)個IMU組成。雙天線SPAN系統也可(kě)用于增強系統的(de)初始化時間和(hé)長(cháng)期穩定性

後處理(lǐ)态度解決方案：  

• InertialExplorer®後處理(lǐ)軟件利用前向和(hé)後向數據計算來生成最準确的(de)組合解決方案。這對于提高(gāo)解決方案的(de)準确性和(hé)可(kě)用性以及提供在具有挑戰性的(de)環境下收集的(de)數據的(de)質量評估特

• 可(kě)以對GNSS接收器原始代碼和(hé)相位數據以及IMU原始測量值進行後處理(lǐ)以獲得滾動，俯仰和(hé)偏航測量。前向後處理(lǐ)解決方案類似于上面提到的(de)實時SPAN姿态系統

 

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